En este ejercicio CAJA11 nos tiene que dar la información de los distintos sensores asi como de la batería y de la memoria. Simplemente hemos utilizado las funciones que nos devuelven los valores y realizar los LCD. EL resultado es el que muestra la siguiente imagen:
2-Control del robot por sonido
En este apartado tenemos que controlar a CAJA11 mediante el sonido. Para ello hemos empleado la función readvalue(), que nos da el sonido que ha recogido el sensor. AL escuchar el primero sonido andará y al siguiente sonido parara. El resultado se muestra en el siguiente vídeo:
3-Bump & Go! usando sensores de contacto
En este apartado teníamos que determinar cuando encontraba una pared el robot y girar a CAJA11 un ángulo aleatorio. Para ello usamos la función isPressed(), que nos dice si el sensor se encuentra activo o no. Cuando esta activo mandamos al robot que gire y siga su camino. El resultado se muestra en el siguiente vídeo:
4-Bump & Go! usando sensores de ultrasonido
Este apartado es básicamente lo mismo solamente que con el sensor ultrasonido. Usamos la función getdistance() que nos dice a que distancia se encuentra CAJA11 de la pared. Cuando la distancia es menor de 20cm gira un número de grados aleatorio y sigue su camino. EL resultado se muestra en el siguiente vídeo:
5-Comportamiento sigue-pared para salir de un laberinto
En este ejercicio lo que tiene que hacer CAJA11 es seguir la pared a una cierta distancia. Cuando la distancia sea menor que 20 se alejará de la pared y cuando la distancia sea mayor de 25 se acercará a la pared. El resultado se muestra en el siguiente vídeo:
6-Calibración del sensor de ultrasonidos
Este apartado se encarga de realizar cálculos con el robot. Para ello se ha realizado un programa que nos tome las medidas y las muestre por pantalla.
En el primero apartado nos piden la distancia que puede medir el robot. Tras tomar las medidas nos sale que el rango del robot es de 6cm a 240 cm.
En el segundo apartado nos pedía el ángulo. Para ello hemos realizado un programa que vaya girando en ángulo de 7º. Al final el intervalo nos sale [-42º.42º].
En el tercero nos pedía calcular el error sistemático del robot. Para ello tomamos medidas a diferentes distancias.
| REAL | SENSOR | DIFERENCIA |
| 100 | 99.5 | 0.5 |
| 90 | 89 | 1 |
| 80 | 77 | 3 |
| 70 | 68 | 2 |
| 60 | 58 | 2 |
| 50 | 48 | 2 |
| 40 | 39 | 1 |
| 30 | 29 | 1 |
| 20 | 20 | 0 |
Luego el error sistemático sería: 12.5/9= 1.38 cm.
El cuarto apartado nos pedía calcular las incertidumbres de los ejes:
EJE X:
| DISTANCIA | SENSOR |
| 120 | 120 |
| 100 | 99.95 |
| 90 | 90 |
| 80 | 79.85 |
| 70 | 69.95 |
| 60 | 59.25 |
| 50 | 49.25 |
| 40 | 38.2 |
EJE Y:
| DISTANCIA | SENSOR |
| 120 | 10 |
| 100 | 10 |
| 90 | 10 |
| 80 | 15 |
| 70 | 20 |
| 60 | 15 |
| 50 | 15 |
| 40 | 10 |
Con estos datos calculamos la matriz de covarianza, dándonos el siguiente resultado:
0.49325 4.3925
4.3925 147.5
4.3925 147.5
